早在周代就有了专治骨折的医生，《周礼天官》有疡医专处折疡的记载，晋代《肘后备急方》中首次介绍了用牵引等手复关节脱位。唐代《备急千金要方》记载的下颌复位手法至今还用于临床；《理伤续断方》中记载的揣、摸、拔伸等正骨手法和肩、髋关节脱位的复位手法，首次运用杠杆力学原理，对后世影响深远。宋代《圣济总录》进一步总结了正骨推拿和用药封裹、膏摩等骨伤的综合方法。元代豪族出现了正骨兼金镞科。明代危亦林在《世医得效方》中论述颈椎、肩、肘、髋、膝、踝等关节及髌骨脱位之正复与固定方法已相当先进。正骨调理师证考试报名要求及条件明代薛己的《正体类要》中所记述的正骨手法19条简明实用；王肯堂的《证治准绳》也记载了许多正复骨折的方法。清代《医宗金鉴》总结前人正骨手法的经验，概括出摸、接、端、提、按、摩、推、拿8种手法。1949年后，中医与中西医结合工作者对正骨八法进行了科学研究，又有所改进及创新，充实和提高了正骨推拿的内容和水平。